Тварь от слова "творение", хотя смысл сейчас несколько иной у этого слова.
Сейчас многие слова имеют малость не то значение, чем исходник. Например, слово "жрать" происходит от слова "жертва". Принесённое в жертву животное съедали участники процедуры. Слово "кушать" - от "вкушати". Слово есть - от "ясти", "яства" оттуда же.